TW-ZWX07智能網聯汽車線控底盤實訓台

實訓台介紹

智能網聯汽車底盤線控實訓教學係統由底盤線控實訓台構成。底盤線控實訓台配有：轉向電機係統、製動控製係統、加速控製係統等組成。采用的線控協議為量產應用方案，可深入進行線控技術學習和實訓。

二、實訓台配置

1. 總體

▲平台要求實現線控油門、線控刹車、線控轉向、線控檔位、線控聲光五大子係統，缺一不可。

2. 線控油門

實現縱向驅動功能的線控控製，並提供相應的CAN控製接口油門踏板開度（單位：%）。

▲延遲時間（從指令發送到加速度開始上升的時間）500ms內

響應時間（從指令發送到加速度達到最大值的時間）800ms內。

線控油門能夠單獨使能和被接管。可以設置通過油門踏板觸發整車被接管。

反饋線控油門狀態、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。

3. 線控刹車

實現縱向行車製動功能的線控控製，並提供相應CAN控製接口製動踏板開度（單位：%）。

▲延遲時間（從指令發送到減速度開始上升的時間）500ms內。

響應時間（從指令發送到減速度達到最大值的時間）800ms內。

線控刹車能夠單獨使能和被接管。可以設置通過刹車踏板觸發整車被接管。

反饋線控刹車狀態、刹車踏板位置實際值、刹車踏板位置指令值。製動燈根據製動踏板控製指令自動點亮。

4. 線控轉向

實現轉向功能的線控控製，並提供相應的線控CAN控製接口方向盤轉角（單位：deg）。

方向盤轉角範圍可調。

▲最大轉向速率可調，不低於360deg/s。

▲延遲時間（從指令發送到方向盤轉角開始變化的時間）500ms內。

線控轉向能夠單獨使能和被接管。可以設置通過轉向盤觸發整車被接管。

反饋線控轉向狀態、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。

5. 線控檔位

▲實現檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

▲安全性要求：出於安全性考慮，原車檔杆（或旋鈕）位置必須處於N檔位置才允許線控檔位控製，即（1）必須將檔杆置於N檔才能進入線控檔位控製；（2）進入線控檔位控製後，將檔杆從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控製，切換到手動駕駛模式並退出線控。

線控檔位能夠單獨使能和被接管。可以設置通過檔杆退出N檔觸發整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

響應時間（從發送指令到完成動作）2s內。

反饋線控檔位狀態、檔杆位置實際值、檔杆位置指令值。

6. 線控聲光

實現左右轉向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開關控製，並提供相應的CAN控製接口。

線控聲光能夠單獨使能，但不能用於接管。

線控聲光不提供反饋信號。

7. 狀態反饋

線控油門、線控刹車、線控轉向、線控檔位、線控駐車相關的反饋信號。

8. 線控模式

線控係統工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控製，自動模式下，車輛各線控子係統中的一個或多個由智能駕駛上位機控製，其餘仍由駕駛員控製。通過整車線控使能標誌位控製整車在手動模式和自動模式之間切換。

反饋整車線控狀態。

係統上電默認手動駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動切換常規駕駛模式。

9. 線控接管

▲係統可以設置並實現通過油門、刹車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現從線控模式接管。

三、教學點

1. 底盤線控係統結構與原理認知

2. 通過控製界麵，對所有線控係統進行控製，同時線控參數在控製界麵顯示，並能讀取相應CAN指令

3. 線控底盤通信協議實訓教學

四、設備功能

1、線控底盤實訓台架可完成智能網聯汽車底盤線控執行係統裝配、調試、故障診斷等實訓。裝調台架由主流車係線控轉向係統、線控製動係統、線控驅動、車架、前懸架等組成。

2、在裝調台架上完成智能網聯汽車底盤線控執行係統裝配，識別線控驅動、線控製動、線控轉向等係統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線控驅動、線控製動、線控轉向等係統電氣線路；

3、線控底盤采用已量產的線控VCU控製，實現很高的線控性能，在控製精度、控製誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平；

4、對功能安全有充分考慮。通過加速踏板、製動踏板和方向盤均可以實現人工接管，退出自動駕駛模式，具備係統掉電情況下自動切換到常規駕駛模式的功能。並加入係統緊急斷電裝置，並在斷電後自動切換到常規駕駛模式。CAN通信機製上，也有多重安全保證手段，如冗餘的控製校驗方式保證指令正確，對非預期的上位機換擋指令的限製以保證行駛和車輛安全，高速轉向的軟件限製策略等。

▲5、智能網聯汽車底盤線控係統裝配調試軟件（投標現場提供演示）

1) 可通過軟件界麵直觀觀測線控底盤狀態信息：包含檔位、自動駕駛狀態、加速踏板數據、刹車踏板數據，方向盤轉角，驅動電機轉速、電子液壓製動壓力值、大燈、轉向燈、喇叭等。

2） 可通過按鈕和CAN指令兩種形式對底盤各個功能進行操作測試。並通過圖形化界麵對線控進行操作，以及通過CAN指令編輯，實現底盤台架操控。