TWB-QR06型 工業機器人故障診斷與維護平台
一、概述
主要由電氣故障診斷實訓平台、基礎操作實訓平台兩大平台組成。該平台各大組件均安裝在型材桌麵上，機械加工、PLC電氣控製係統、執行機構相對獨立，采用了工業標準設計。通過此平台可以進行工業機器人故障診斷設置、排除及檢測，工業機器人編程與調試、機械組裝、電氣線路設計與安裝、PLC編程與調試、人機界麵技術、變頻調試技術及通訊技術應用等多方麵的實訓，適合職業院校、技工學校工業自動化類相關專業，《工業機器人故障診斷與預防維護實戰教程》、《工業機器人實操與應用技巧》、《電氣控製與PLC應用技術》等課程的實訓教學，適合工業機器人、自動化技術人員工程訓練及技能比賽。
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二、技術參數
1.輸入電壓：單相～220V±10% 50Hz；
2.工作環境：溫度0～45℃相對濕度≤85%（25℃）；
3.額定功率：3kw；
4.氣壓：0.5Mpa～0.5Mpa；
5.電氣故障診斷實訓平台外形尺寸：L1500mm*W7000mm*H1700mm(方鋼、台麵使用45#鋼，鈑金封板，配套福馬輪)
6.基礎操作實訓平台外形尺寸：L1500mm*W1000mm*H800mm（底部架子為方通焊接；桌麵采用歐標鋁槽板；側麵鈑金封板, 配套福馬輪）
三、故障診斷實訓平台構成與組成
本設備主要由電氣故障診斷實訓平台、基礎操作實訓平台兩大平台組成。
1、故障診斷實訓平台主要由機架、工業機器人控製櫃、工控機、19英寸顯示器。
2、基礎操作實訓平台主要由機架、六軸工業機器人本體、電氣控製係統、人機界麵、TCP標定模塊、井式送料傳送帶機構模塊、曲麵軌跡模塊、多功能夾吸綜合夾具、觸摸屏控製盒、碼垛綜合模塊、插孔麵板及接線端子模塊、寫字實訓工裝組件及相關輔材進行組成的。
四、故障診斷實訓平台各大組成介紹
1、電氣故障診斷實訓平台
IRC5緊湊型控製器進一步增加了該機器人控製器家族的實力，作為全球領先控製器係列的一員，這款產品在最小的空間內融合了多項業界熟知的技術優勢，如優異的運動控製能力、調試靈活的RAPID語言等。IRC5緊湊型控製器調試濃縮了IRC5的頂尖功能，除節省空間之我，還通過設置單相電源輸入，外置式信號接頭（全部信號）及內置式可擴展16咱I/O係統，簡化了調試步驟。
平台機架能夠掛放機器人控製櫃裏麵的所有電路板，並清晰體現機器人集成板的電氣原理，能夠方便學生對機器人控製櫃內部原理的了解及故障檢測，並每個模塊加裝保護，能夠每個模塊經過電腦設置故障點。平台配套工控機、19英寸的顯示屏。
2、基礎操作實訓平台
2.1、機架
（1）機架的底部架子為方通焊接；桌麵采用歐標鋁槽板；側麵鈑金封板, 配套福馬輪，六軸機器人及相關的實訓模塊均分布安裝在機架上麵，並且可進行拆卸安裝。
2.2、六軸工業機器人本體（8成新）
型號：IRB 1200-7
負載：7kg
工作範圍：700mm
重複定位精度：.025mm
底座尺寸：210mm*210mm
用戶接口：底部接線可選
重量：54kg
安裝方式：直立、壁掛、倒置
溫度：5-45度
IP防護等級：標配IP40
2.3、電氣控製係統
PLC電氣係統模塊主要由PLC可編程控製器、變頻器、人機界麵、傳感器、通訊線、空氣開關、變壓電源、繼電器、按鈕、急停按鈕、蜂鳴器、指示燈及相關的輔材。用戶可以根據需求進行對品牌、型號的選擇。
2.4、觸摸屏控製盒
對設備不同工作狀態進行操作及指示，包含啟動，停止，複位，急停，模式選擇等，並可在觸摸屏控製盒上對工作台上各單元的運動狀態進行調整。
2.5、TCP標定模塊
WOBJ 角度隨意可調，通過對機器人進行矩形、圓形、三角形、曲線等多種不同的軌跡進行編程示教學習，以及對機器人坐標係標定操作訓練，可熟練掌握機器人的基礎編程與軌跡編程。
2.6、井式送料傳送帶機構模塊（選配） 贈送一個選配
實現物料的定向送料，根據PLC指令控製，當光纖傳感器檢測到料倉中存在方形工件時，送料氣缸將方形工件送到搬運碼垛輸送線上進行定向傳送。
實現物料的定向輸送，當井式送料機構將方形工件送達輸送線時，根據PLC指令控製，交流調速電機帶動輸送帶將工件傳送到輸送帶末端。
2.7、曲麵軌跡模塊（選配）
可利用示教器或離線編程軟件，按照設定規則要求，模擬完成軌跡的模擬打磨。保證工藝真實性同時增加教學可行性和趣味性。可以完成工業機器人脫離工藝應用的基礎操作和編程教學應用。
2.8、多功能夾吸綜合夾具模塊
夾爪內側附帶彈性防滑墊片,保證夾取工具的安全性與穩定性，可進行快速更換，隻需把工具換下便可裝不同樣式的工具。
吸盤金具用來吸取工件以及原料。
夾與吸同時進行大大提升了效率，也提高了工藝的多樣性，可同時進行多項運動與動作。
2.9、碼垛模塊
可以模擬傳送帶隊列式供貨和平台堆垛，通過對物料轉移過程和堆垛形式的要求增加教學多樣性，提高編程複雜度。
2.10、插孔麵板及接線端子
可將設備的元器件信號線與可編程控製器的信號點位進行接線，鍛煉學員的手動實操能力，增加教學多樣性。
2.11、寫字實訓工裝組件（選配）
進行機器人寫字模擬實操功能時，機器人運動至寫字工位。平台上放置有一張白板，夾具通過機器人末端轉換至寫字功能麵，標定好工業機器人工具原點，把寫字程序導入機器人係統，機器人即可在白板上進行寫字。采用白板的目的是為了可重複擦寫，寫字完後由機器人自行擦除，改進傳統耗費大量紙張的做法。
★3、教室電源管理係統（整室共用）
配置教室電源管理係統，無線控製終端的總電源、交流電源、直流電源。
1)采用無線控製：接口能夠實現多設備連接通信。設備支持雲係統遠程監控功能，支持查看遠程實時數據，數據顯示，保護參數在線設置等功能。
2)係統采用7寸觸控屏無線控製，支持手機APP、平板APP同步控製。
3)係統具有雙向交互的綜合管理功能，匹配數據采集板卡，可同時實時采集監控最多32路學生終端的動態實驗數據，如電壓、電流、響應等數據。
4)係統可無線控製學生終端的交流電源的輸出電壓（0～30V輸出可控，控製分辨率：1V，恒流源(0～3A輸出可控）、學生終端的市電220V插座電源、學生終端的直流穩壓電源的輸出電壓（0～30V輸出可控，控製分辨率：0.1V，恒流源(0-3A輸出可控）。
三相電源實驗儀器，配置交流單相三線220±5%電源，具備急停控製，過載、過壓、過流等保護功能。
學生終端電源
以不小於3.2寸觸控屏形式展現，可獨立離線運行，自由指定交直流電源的電壓與電流值，實現恒壓源、恒流源功能。也可配套教師電源管理係統在線使用，實現無線雙向交互。內置數據采集板卡，支持在線教學觸屏互動。
★4、雲智能實驗室安全管理係統
本平台將物聯網技術運用於電氣自動化信息技術並將數據上傳至雲平台，進行海量數據存儲，並提供豐富的數據分析工具方便更加準確的掌握數據與分析數據。為保證軟件正版，投標時提供雲智能實驗室安全管理係統軟件著作權證書原件備查並現場演示功能。
4.1、功能。
（1）數據雲係統上傳（2）手機數據查詢（3）曆史數據查詢（4）數據分析統計（5）郵箱報警（6）微信報警（7）微信反向控製（8）二次開發
4.2、智能物聯網係統應用軟件
（1）數據顯示顯示輸入電壓監控，輸出電壓監控，輸入開關監控，輸出開關控製以及輸入電壓模擬量實時數據，可根據實際需求添加128路。
（2）控製：控製啟動停止開關的開和關，輸出電壓值的給定，可根據實際需求添加128路。
（3）曆史數據：顯示輸入輸出電壓值的曆史數據，可按時、天、月進行查詢曆史數據曲線，以及曆史數據表格，可表格數據導出處理。
（4）設備報警：報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過10V電壓時產生報警，通過物聯網自動化應用軟件將報警信號上傳到雲平台，通過雲平台向設置的郵箱地址或者微信推送報警信號，每台設備對應設置一個微信賬號和一個郵箱賬號用於接受報警信號。
（5）通過手機微信關注雲平台可以實現遠程控製PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態變化。
（6）終端畫麵包含：數據顯示畫麵：畫麵顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開關狀態輸入，開關控製輸出，以及雲端連接二維碼。聯網設置界麵：設置現場數據連接雲平台後台數據庫管理
六、可實訓項目
（一）工業機器人實訓
1. 機器人安全操作注意事項
2. 機器人開關機的操作
3. 機器人控製麵板菜單的介紹
4. 機器人設定係統的日期與時間
5. 機器人係統狀態信息及事件日誌查看
6. 機器人係統的備份與恢複
7. 機器人的手動操縱——單軸運動
8. 機器人的手動操縱——線性運動
9. 機器人的手動操縱——重定位運動
10. 機器人手動操縱的快捷方式
11. 機器人轉數計數器的更新操作
12. 機器人IO通訊及標準通訊板的認識
13. 機器人標準IO板的參數設定
14. 機器人係統輸入輸出與IO信號的關聯
15. 機器人示教器可編程按鈕的使用
16. 機器人三個重要程序數據——ToolData
17. 機器人三個重要程序數據——WobjData
18. 機器人三個重要程序數據——LoadData
19. 機器人的RAPID程序指令
20. 機器人創建程序模塊及例行程序的方法
21. 機器人例行程序編程操作方法
22. 機器人RAPID程序的常用指令——MoveAbsj
23. 機器人RAPID程序的常用指令——MoveJ
24. 機器人RAPID程序的常用指令——MoveL
25. 機器人RAPID程序的常用指令——MoveC
26. 機器人RAPID程序的常用指令——賦值指令
27. 機器人RAPID程序的常用指令——IO指令
28. 機器人RAPID程序的常用指令——邏輯判斷指令
29. 機器人RAPID程序的中斷應用
30. 機器人的安全保護機製
（二）交流變頻調速技術實訓
31. 交流調速電機的啟停控製
32. 交流調速電機的速度調整控製
（三）可編程控製器電氣控製技術實訓
33. 交流調速電機點動和自鎖控製
34. 交流調速電機聯鎖正反轉控製
35. 交流調速電機帶延時正反轉控製
36. 交流調速電機帶限位自動返回控製
37. 交流調速電機物料傳送控製
（四）可編程控製技術實訓
38. 基本指令編程練習
39. 自動送料係統模擬實訓
40. 輸送帶物料輸送模擬實訓
41. 機器人寫字板信號實訓
42. PLC與機器人的通訊實訓
（五）氣動傳動控製技術實訓
43. 雙作用氣缸的換向回路實訓
44. 雙作用氣缸的速度控製實訓
45. 雙作用氣缸的與邏輯功能的直接控製實訓
46. 氣動夾爪的換向回路實訓
47. 電磁閥氣動回路實訓
（六）人機界麵技術實訓
48. HMI與PLC等通訊技術
49. 畫麵編製技術
